Il Castello di PESCLUM fu edificato ed incastellato nel 983 dall'Abate Adamo I, ma ben presto passo in possesso dei Sansone, che erano padroni di una vasta zona denominata appunto "Terra Sansonesca". Le aristocrazie locali conflissero a lungo per il predominio sul territorio Casauriense, del quale Pesco ed il suo Castello facevano parte, finché l'avvento dei Normanni pose fine ai conflitti. I conquistatori nordici nel 1264, dopo avere costituito il feudo di Pesco, insediarono i Cantelmo che dominarono per oltre tre secoli fino al 1571. Poi la proprietà del Castello passò a Fabio D'Afflitto e successivamente alla famiglia teatina di Muzio Epifanio. Nel 1700 Pesco diventa Baronia ed i Teatini Valignani ne acquisiscono la proprietà, fino alle vicende dell'Unità d'Italia.
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